第四章是频率分析法。频率分析法是经典控制理论中非常有用和有效的一种分析方法，本章的知识点也比较多。第一节是频率特性的定义，频率特性是系统在正弦输入作用下，输出和输入的比值用模值和相角表示得到的结果。第二节是频率特性的几何表示法，频率分析法是一种图解法，因此学习其几何表示方法非常有意义。频率特性可以由奈奎斯特曲线（又称为幅相特性曲线）表达，或者伯德图（对数幅相特性曲线）表达。伯德图是由两幅图组成的，横坐标是对数坐标。第三节介绍了典型环节的频率特性，需要大家牢记的是典型环节的伯德图。第四节介绍了开环幅相特性曲线的绘制方法，第五节介绍了开环对数频率特性曲线的绘制方法。这两种绘制方法属于本章节的重点内容，要掌握它们。第六节根据伯德图确定传函，本节内容是第五节的逆问题，难点在于开环增益的确定，本小节也是本章重点。第七节和第八节介绍了奈奎斯特稳定判据，可以根据奈奎斯特曲线和(-1,0)点的关系来判断系统是否稳定，这是一个实用性很强的判断方法。